日本の私鉄第一号は1882年（明治15）に開業した東京馬車鉄道です。
1906年の鉄道国有化法制定以前は、幹線鉄道の一部も私鉄が建設し経営してきましたが、同法制定によりそれらは国に買収され、以後、私鉄は一地方の交通を目的とし、国有の幹線鉄道を補完する局地的なものに限られました。
鉄道が陸上交通を独占できた明治から大正にかけて、全国各地で私鉄の開業が相次ぎました。
大手私鉄は、昭和初期にほぼ現在の路線網を形成しました。
一方、昭和に入ると、バスの進出で小規模私鉄に廃止されるものが出始め、第二次世界大戦以後の1950年代から1980年代にかけては、大都市私鉄の発展と地方中小私鉄の衰退が進みました。
人口の都市集中と勤労者の郊外への住居移転による通勤距離の延長で、大都市私鉄の輸送量は飛躍的に増加しました。
それに対応して、大都市私鉄は輸送力増強工事を続けてきました。
逆に、大都市圏外の地方中小私鉄は、バス輸送とトラック輸送の発達、過疎化、自家用乗用車の普及によって、輸送量の減少が続き、その多くが経営難から、廃止、バス輸送へ転換しました。
1960年（昭和35）には3185キロメートルあった地方中小私鉄の営業キロが、83年には1674キロメートルまで減少しました。
一方、1980年代なかばから、旧国鉄の多くの地方交通線の経営を地元で設立した第三セクター私鉄が引き継いだため、地方中小私鉄の営業キロは増加しました。
これらの第三セクター私鉄は、沿線の地方自治体と地元民間企業が出資して、経営にあたっています。
旧国鉄線以外にも、国鉄線として開業が計画されていた新線を引き継いで新たに開業した第三セクター私鉄もあります。このような私鉄は、1984年開業の三陸鉄道を最初に、98年（平成10）現在38事業者あります。